人机工程学设计 因为功课工具是手动工具，由水下功课人员手动操作，对工具的靠得住性，便利性，矫捷性，平安性有很高的要求。执行部件分袂为升降油缸和液压马达，均由电磁阀进行节制。中科院沈阳自动化研究所研制的无缆机械人 ９８６年８６３打算实施之前，我国研制的都是有缆遥控水下机械人，工作深度仅为３００米。四把功课工具平均分布在圆盘的四周，经由过程圆盘的动弹将所需要的工具送到对接位置上，实现手腕与分歧功课工具之间的对接。所研制的海水液压动力源具有以下特点：可移动、能同时驱动扭转型工具和往来来往型工具、具有增压功能，能输出 ２mpa 和 ２４mpa 两种分歧的压力。

    现有功课工具存在种类斗劲少，难以知足多种水下功课的需求；功率斗劲小，功课效率不是很高；工具还不是很精练，对功课人员的体能耗损仍是斗劲年夜。因为该系统能不用返回水面在水下自动改换功课工具，是以可在一次下潜中完成多种复杂的功课使命。液压冲击扳手采用滚珠螺旋槽结构，运用碰撞事理及振动理论对弹簧刚度、自动冲击块的质量以及自动冲击块与从冲击块犬牙之间的接触长度等参数进行了理论剖析与设计。５ 华 中 科 技 年夜 学 硕 士 学 位 论 文 ２ 海水液压冲击扳手结构与参数设计 海水液压冲击扳手属于扭转式冲击工具，用于螺纹毗连件的快速拆装，与非冲击式扭矩扳手对比，具有功课效率高，所需时刻短等利益。

    ５ 本文首要的研究工作 本文拔取海水液压冲击扳手和海水液压无齿锯两种扭转型水下功课工具作为研究对象，主若是因为 ）相对于其它工具，海水液压冲击扳手斗劲复杂，而现有的设计资料很少，需要对相关问题进行深切研究，试探相关参数的设计准则；海水液压无齿锯、海水液压清刷器、外圆打磨器等扭转式盘形工具在水下工作时均需要战胜很年夜的海水粘滞阻力而做功。

    ３ 按照海水液压工具的驱动要求，确定了海水液压水下功课工具动力源的方案及组成，以及对管道压力损失踪等相关参数进行计较。从而更有力地保证潜水人员和财富的平安。 亿 km２，其中陆地概况积为。针对模子非线性和时变严重的特点，提出了采用ｆｕｚｚｙ－ｐｉｄ的节制策略，并与常规节制ｐｉｄ节制进行了仿真对比。３ 油压工具 油压工具属于液压工具，是以矿物油的压力能作为动力来驱动工具，与电动及气动工具对比，使用寿命长，机能靠得住，能平均调速，不需要减速装配，具有单元功率重量轻、体积小、输出功率年夜、输出平稳等利益，已普遍应用于中浅深度功课，并起头用于年夜深度功课。-马达 ２-平键 ３-端盖 ４-传动轴 ５-自动冲击块 ６-弹簧 ７-滚珠 ８-壳体 ９-铜套